近年來，以高負荷機器人為主體，末端執行器為電主軸，金剛石磨具進行石材加工的三維石雕機器人加工系統已成為三維石雕加工的新發展趨勢，由于該系統能夠實現三維空間中位置和姿態的任意轉換，顯示了石材數控加工中心在工件尺寸、加工效率和造型靈活性等方面無法比擬的優勢。

　　對于三維石雕機器人加工系統，由于機器人相鄰連桿之間的干涉，工作空間受到限制，三維石雕工件的毛坯尺寸通常較大，如果工件毛坯隨意放置，機器人在加工工件時加工大尺寸工件，工件上某些目標點的姿態無法達到，需要分兩個階段進行加工。

　　由此產生了影響石雕加工效率和加工精度的加工誤差，因此，如何將三維石雕工件放置在工件臺上的空間位置，使機器人加工系統在該工作空間內具有良好的靈巧性，成為一個亟待解決的技術問題。

　　結合智能性能指標對單源短路徑算法進行優化，具體為：以起點為中心逐層向外展開，計算從一個節點到所有其他節點的短路徑，設置迭代步數，逐步迭代，累計計算靈巧值得到區域靈巧值。